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  1. 紀要
  2. 東京工芸大学工学部紀要
  3. Vol.43
  4. No.1(6月公開)

深層学習を用いたロボットアームのピックアップ作業に関する研究

https://kougei.repo.nii.ac.jp/records/2087
https://kougei.repo.nii.ac.jp/records/2087
7297fdf8-c664-4934-89af-68d55820c221
名前 / ファイル ライセンス アクション
vol43-1-03.pdf vol43-1-03 (5.0 MB)
Item type 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1)
公開日 2020-06-30
タイトル
タイトル 深層学習を用いたロボットアームのピックアップ作業に関する研究
タイトル
タイトル Study on Pick-up Works using Deep Learning
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 深層学習
キーワード
主題Scheme Other
主題 ピッキング
キーワード
主題Scheme Other
主題 深度カメラ
キーワード
主題Scheme Other
主題 物体認識
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 Deep learning
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 picking
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 depth camera
キーワード
言語 en
主題Scheme Other
主題 object recognition
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ departmental bulletin paper
著者 坂田, 修一

× 坂田, 修一

WEKO 3535

坂田, 修一

ja-Kana サカタ, シュウイチ

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清水, 智

× 清水, 智

WEKO 3536

清水, 智

ja-Kana シミズ, サトル

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福田, 聖斗

× 福田, 聖斗

WEKO 3537

福田, 聖斗

ja-Kana フクダ, マサト

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辛, 徳

× 辛, 徳

WEKO 3767

ja 辛, 徳
ISNI

ja-Kana シン, トク

en Shin, Duk

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Sakata, Shuichi

× Sakata, Shuichi

WEKO 3539

en Sakata, Shuichi

Search repository
Shimizu, Satoru

× Shimizu, Satoru

WEKO 3540

en Shimizu, Satoru

Search repository
Fukuda, Masato

× Fukuda, Masato

WEKO 3541

en Fukuda, Masato

Search repository
Shin, Duk

× Shin, Duk

WEKO 3542

en Shin, Duk

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 近年,深層学習を活用することでロボットによるピッキング作業の自動化が進んできており作業の効率化が行われている。本研究では深層学習を用いて一般物体認識を行い、物体との距離を深度カメラで測定し、ピッキングを行うシステムを制作することを目的とする。
実験では、認識システムのモデル選定実験、深度カメラの性能実験、ピッキング実験を行った。
結果、認識システムは YOLOv3·Tinyを採用した。深度カメラは実距離との誤差が平均 0.2cm だった。ヒ゜ッキング実験では物体をピッキングすることに成功した。課題として、座標に問題があるため修正が必要である。
抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 In recent years, industrial robots has been improved in automatic works by using deep learning. For example, a system has been developed in order to pick up parts piled in a bulk.This system recognizes objects and generates gripping motions and accurately pick up parts using various gripping methods. The purpose of this research is to create a system that performs general object recognition on an object projected by the camera using deep learning. The proposed system could measure the distance to the object with the depth of camera and perform pick-up action.
書誌情報 東京工芸大学工学部紀要
en : The Academic Reports, the Faculty of Engineering, Tokyo Polytechnic University

巻 43, 号 1, p. 10-14, 発行日 2020-06-30
出版者
出版者 東京工芸大学工学部
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 03876055
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Ver.1 2023-06-20 13:37:25.049834
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